مشاهده پست های بی پاسخ | مشاهده موضوعهای فعال تاریخ امروز 31 اکتبر 2014, 11:20



پاسخ به موضوع  [ 15 پست ]  برو به صفحه 1, 2, 3  بعدی
 آموزش ساخت ربات ساده تعقیب خط 
نویسنده پیام
آواتار کاربر

عضو: 08 دسامبر 2007, 22:11
پست ها: 121
پست آموزش ساخت ربات ساده تعقیب خط
ساخت ربات تعقیب خط
خلاصه :
وظیفه ربات تعقیب خط همانطوری که از نامش پیداست دنبال کردن خط سیاه در زمینه سفید یا خط سفید در زمینه سیاه است . این کار اکثرا با استفاده از میکروکنترلرها انجام می شود ، اما می توان بدون استفاده از این وسایل پر هزینه نیز این کاررا انجام داد . در اینجا ما این ربات را با استفاده از قطعات معمولی طراحی و می سازیم .

مقدمه :
امروزه بیشتر رباتها با استفاده از کنترل کننده های قابل برنامه ریزی طراحی و ساخته می شوند این مدار که طرح می شود صرفا جنبه آموزشی دارد و جوابگوی یک ربات تعقیب خط کاملا حرفه ای نیست . اما برای آموزش و یادگیری کار یک ربات ، مفید می باشد . قبل از آوردن مدار ابتدا توضیحی درمورد چگونگی حرکت ربات و عملکرد سنسورها میدهیم سپس مدار ربات که توسط خودمان طراحی شده است را آورده و کار بخش های مختلف را شرح میدهیم .

چگونگی حرکت ربات :
شکل ربات و طرز قرار گرفتن سنسورها و موتورها در شکل زیر نشان داده شده است. این شکل نمای کلی از طرز قرار گرفتن سنسورها (s ) و موتورها را نشان میدهد

ضمیمه:
robot01.gif


این ربات با توجه به مدار ساده خود دارای محدودیتهایی میباشد از جمله اینکه فقط قادر به تعقیب خط سیاه در زمینه سفید و بدون قطع شدگی ( مگر اینکه قطع شدگی در امتداد مستقیم خط و حداکثر بطول 20 سانتیمتر با توجه به سرعت ربات ) است .

عملکرد حرکتی ربات در بخش های مختلف :

پس از روشن کردن ربات و قرار دادن آن در مسیر ، s2 ، باید روی خط سیاه و s1 و s3 روی زمینه سفید در دو طرف خط سیاه قرار گیرند . در این صورت هر دو موتور روشن شده و ربات در مسیر مستقیم حرکت میکند ( شکل 2 )

ضمیمه:
robot02.gif


برای مشاهده تصاویر و دانلود فایل های ضمیمه ، لازم است در سایت ثبت نام کرده و با نام کاربری خود وارد شوید. در حال حاضر ثبت نام در سایت رایگان است.


18 دسامبر 2007, 22:31
مشخصات شخصی
آواتار کاربر

عضو: 08 دسامبر 2007, 22:11
پست ها: 121
پست Re: آموزش ساخت ربات ساده تعقیب خط
مسیر ناپیوسته

حال اگر خط سیاه در مسیر خود قطع شده باشد با توجه به تایمر پیش بینی شده در مدار ربات به مسیر خود ادامه میدهد ( حدود 20 سانتی متر ) اگر باز هم s2 روی خط سیاه ربات دوباره کار خود را شروع میکند در غیر این صورت مسیر را تمام شده تلقی خواهد کرد . ( شکل 3 )

ضمیمه:
robot03.gif


برای مشاهده تصاویر و دانلود فایل های ضمیمه ، لازم است در سایت ثبت نام کرده و با نام کاربری خود وارد شوید. در حال حاضر ثبت نام در سایت رایگان است.


18 دسامبر 2007, 22:35
مشخصات شخصی
آواتار کاربر

عضو: 08 دسامبر 2007, 22:11
پست ها: 121
پست Re: آموزش ساخت ربات ساده تعقیب خط
مسیر منحنی

در پیچ های یک طرفه با توجه به جهت پیچ راست یا چپ بودن یکی از سنسورها ی s1 , s3 روی خط سیاه قرار میگیرند در حالی که دو سنسور دیگر روی زمینه سفید قرار دارند ( شکل 4 )
ضمیمه:
robot04.gif


در این صورت فقط یکی از موتورها ( در شکل 4 M1 ) روشن خواهد شد بنا براین با ادامه حرکت یکی از موتورها هر سه سنسور روی زمینه سفید قرار میگیرند . در این قسمت نیز برای انجام این عمل از تایمر پیش بینی شده استفاده میگردد. ( شکل 5 )
ضمیمه:
robot05.gif


این کار ادامه می یابد تا اینکه s2 روی خط سیاه قرار گیرد در این صورت هر دو موتور روشن میگردد (شکل 6 ) .
ضمیمه:
robot06.gif


اما بدیهی است که ربات به طور کامل در مسیر قرار نمیگیرد . در این صورت پس از قرار گرفتن s2 روی خط سیاه ربات به حرکت خود ادامه میدهد تا اینکه ربات در مسیر مستقیم قرار گیرد


برای مشاهده تصاویر و دانلود فایل های ضمیمه ، لازم است در سایت ثبت نام کرده و با نام کاربری خود وارد شوید. در حال حاضر ثبت نام در سایت رایگان است.


آخرین بار توسط robot در 18 دسامبر 2007, 22:47 ویرایش شده است و در کل 1 بار ویرایش شده.



18 دسامبر 2007, 22:42
مشخصات شخصی
آواتار کاربر

عضو: 08 دسامبر 2007, 22:11
پست ها: 121
پست Re: آموزش ساخت ربات ساده تعقیب خط
مدار ربات

ضمیمه:
robot07.gif


برای مشاهده تصاویر و دانلود فایل های ضمیمه ، لازم است در سایت ثبت نام کرده و با نام کاربری خود وارد شوید. در حال حاضر ثبت نام در سایت رایگان است.


18 دسامبر 2007, 22:46
مشخصات شخصی
آواتار کاربر

عضو: 08 دسامبر 2007, 22:11
پست ها: 121
پست Re: آموزش ساخت ربات ساده تعقیب خط
شرح مدار

مدار ربات همانطور که از شکل پیداست از سه قسمت اصلی سنسورها ، مدار کنترل گر و موتورها تشکیل شده است که در قسمت اول ( سنسورها ) از دو قسمت فرستنده و گیرنده ، قسمت دوم از بخشهای تایمر ، حافظه نگهدارنده ( با استفاده از ترانزیستور ) و بخش های خروجی و ورودی و رابط تشکیل شده است . همچنین قسمت موتور ها دو بخش رله و بخش موتورها را داراست که به ترتیب هر یک را توضیح می دهم :
1- سنسورها :
الف ) گیرنده ها :
در این ربات به علت وجود 3 سنسور از سه گیرنده استفاده شده است که سنسور گیرنده پس از دریافت امواج باز تابیده شده حاصل از فرستنده IC UA741 ، را فعال نموده و این IC پس از تقویت سیگنال ارسالی ، آنها را بوسیله دیودهای موجود یکسو نموده و ترانزیستورهای T1 , T2 پس از تقویت جریان و ایجاد ولتاژ لازم ( ولتاژ بالا – 1 - ولتاژ پایین – 0 - ) را برای استفاده در بخش دوم تامین می کنند .


18 دسامبر 2007, 22:49
مشخصات شخصی
مشاهده پست های قبلی:  نمایش بر اساس  
پاسخ به موضوع   [ 15 پست ]  برو به صفحه 1, 2, 3  بعدی

افراد آنلاین

کاربران حاضر در این تالار: Alexa [Bot] و 4 مهمان


شما نمی توانید در این تالار موضوع جدید باز کنید
شما نمی توانید در این تالار به موضوع ها پاسخ دهید
شما نمی توانید در این تالار پست های خود را ویرایش کنید
شما نمی توانید در این تالار پست های خود را حذف کنید
شما نمی توانید در این تالار ضمیمه ارسال کنید

جستجو برای:
پرش به:  
cron
استفاده و نقل از مباحث سایت، فقط با ذکر منبع و لینک سایت میکرورایانه مجاز است.
Copyright © 2006 - 2010 MicroRayaneh - Powered by phpBB © phpBB Group
Valid CSS2 Valid XHTML 1.0
طراحی سایت : میکرو رایانه